差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

自动导引车辆（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种新型的装载运输物料的工业车辆，采用自动或人工方式装装卸货物，并按设定的路径自动行驶至指定地点。AGV具有自动化、柔性化和准时性等优点，被广泛应用于汽车制造、医药、仓储、化工等领域。轨迹跟踪是AGV实现运动精确控制和执行任务成败的决定性因素，是AGV研究的核心问题。AGV是一种非线性、强耦合的多输入多输出的复杂系统，在实际应用中AGV轨迹跟踪会受到轮胎摩擦、路面情况、负载变化等多种外界因素的影响，导致AGV的行驶路径偏离预先设计的参考轨迹。