Математическое описание механизмов отклонения положения гусеничных шасси в движении при переменном сопротивлении грунта

Инженерные методики проектирования гусеничных механизмов передвижения мобильных шасси подъемно-транспортных, строительных, дорожных и других специализированных машин опираются на постоянные значения коэффициентов сопротивления движению грунта при выборе мощности двигателей и параметров гусеничных лент. В реальности грунт не является однородным, а коэффициент сопротивления движению в каждый момент времени является случайной величиной, находящейся в определенном интервале в зависимости от типа грунта. В данной статье предлагается математическое описание процесса совместного движения двух гусеничных контуров в рамках одного шасси при неравномерном во времени сопротивлении грунта, что отражается на скорости движения каждого контура и приводит к эффекту забегания гусениц, способствующему возникновению мгновенных поворотных моментов. В зависимости от вида подбираемого закона изменения коэффициента сопротивления движению грунта во времени показаны результаты декомпенсации неравномерности движения гусениц, не зависящие от возникающего дополнительного сопротивления от бокового среза слоя грунта при мгновенных поворотах шасси, характерные для механизмов с раздельным приводом каждого гусеничного контура.