HARDWARE CONTROL PADA ROBOT PEMINDAH BUNGA

Teknologi robot yang berkembang pesat saat ini diharapkan dapat bermanfaat untuk segala bidang salah satunya adalah bidang rumah tangga. Pada penelitian ini dirancang dan dibuat sebuah robot yang dapat meletakkan bunga pada jambangan vas tanaman. Robot ini adalah robot vision yang dapat bergerak secara otomatis di dalam suatu ruangan yang terbatas. Kamera yang digunakan sebagai sensor untuk mengidentifikasi objek yang berupa bunga dan vas bunga adalah kamera webcam. Bunga yang sudah terdeteksi kamera akan diolah komputer menjadi data posisi dan data luasan. Data tersebut dikirimkan ke mikrokontroller ATmega16 melalui komunikasi serial RS232. Penelitian lebih dititik beratkan pada sistem pengontrolan hardware dan mekanik robot, mulai data diterima melalui komunikasi serial RS232 sampai dengan menjadi pergerakan robot. Pada penelitian ini input data posisi digunakan oleh mikrokotroller sebagai referensi posisi robot terhadap objek untuk menggerakkan motor roda kanan dan motor roda kiri sedemikian rupa sehingga robot dapat bergerak menuju objek dan berada tepat didepan objek. Sedangkan data luasan digunakan sebagai data referensi mikrokontroler untuk mengetahui seberapa dekat jarak robot terhadap objek. Setelah mendapat nilai luasan yang cukup maka robot dapat melakukan proses selanjutnya, yaitu mengambil bunga dan meletakkan bunga tersebut pada vas bunga. Sistem mekanik robot dilengkapi lengan buatan dengan penjepit pada ujungnya dimana semua gerakan lengan dan penjepit digerakkan menggunakan motor DC. Dari hasil percobaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa sistem hardware cantrol sudah cukup mendukung sistem vision robot yang diproses oleh komputer. Dimana dalam 10 kali percobaan, rata-rata 73,33% robot berhasil menyeleseikan tugasnya untuk mengambil dan meletakkan bunga pada vas.