Dual Kuaterniyon İnvolüsyon Matrislerin Kinematiği

Lineer bir dönüşüm aynı zamanda self-inverse (tersi kendisine eşit) ve anti-homomorfik ise involüsyon; self-inverse ve homomorfik ise anti-involüsyondur. Üç-boyutlu Öklid uzayı  teki vida hareketleri dual-kuaterniyonlar ile elde edilen (anti)-involüsyon dönüşümleri ile verilebilir. Biz bu çalışmada, dual-kuaterniyonları kullanarak ikisi involüsyon dönüşüme diğer ikisi ise anti-involüsyon dönüşüme karşılık gelen dört tane matrisi geometrik yorumlarıyla birlikte ele aldık.